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          機(jī)器人基礎(chǔ)原理培訓(xùn)

第1章 緒論

1.1 機(jī)器人概念及發(fā)展歷程

1.2 機(jī)械臂典型結(jié)構(gòu)及類型

1.3 機(jī)械臂連桿、關(guān)節(jié)及自由度

1.4 機(jī)器人系統(tǒng)組成與結(jié)構(gòu)

第2章 位姿描述與坐標(biāo)變換

2.1 剛體的位置和姿態(tài)描述

2.2 坐標(biāo)系平移與旋轉(zhuǎn)變換

2.3 機(jī)器人的齊次坐標(biāo)

2.4 機(jī)器人的齊次變換

第3章 連桿參數(shù)及運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

3.1 機(jī)器人位置運(yùn)動(dòng)學(xué)

3.2 機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)

3.3 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

3.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例分析

第4章 機(jī)器人速度建模與分析

4.1 連桿速度的傳遞與計(jì)算

4.2 雅克比矩陣構(gòu)建（矢量積法）

4.3 坐標(biāo)系的微分運(yùn)動(dòng)

4.4 雅克比矩陣的構(gòu)建(微分變換法）

4.5 奇異及可操作性

第5章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模

5-1 連桿間靜力的傳遞及力雅克比矩陣

5-2 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及慣性張量

5-3 連桿間加速度的傳遞

5-4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模（牛頓-歐拉法）

5-5 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模（拉格朗日方程方法）

5-6 拉格朗日法動(dòng)力學(xué)建模（四連桿機(jī)械臂）

第6章 機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)與控制

6.1 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述

6.2 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)

6.3 關(guān)節(jié)傳動(dòng)參數(shù)計(jì)算及負(fù)載特性

6.4 關(guān)節(jié)伺服控制

6.5 機(jī)器人傳感器

第7章 軌跡規(guī)劃與控制

7.1 軌跡規(guī)劃

7.2 用拋物線過渡的線性插值

7.3 笛卡爾空間軌跡規(guī)劃

第8章 機(jī)器人非線性控制及力控制

8.1 位姿及軌跡控制

8.2 質(zhì)量彈簧系統(tǒng)的力控制

8.3 力控制

第9章 機(jī)器人智能控制

9-1 機(jī)器學(xué)習(xí)在機(jī)器人中的應(yīng)用

9-2 什么是機(jī)器學(xué)習(xí)

9-3 機(jī)器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)1（分類問題）

9-4 機(jī)器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)2（回歸問題）

9-5 計(jì)算機(jī)視覺1

9-6 計(jì)算機(jī)視覺2

9.7 模仿學(xué)習(xí)機(jī)器人

9.8 自主學(xué)習(xí)機(jī)器人

9.9 多智能體機(jī)器人

9-10 未來智能機(jī)器人

第10章 協(xié)作機(jī)器人

10-1 協(xié)作機(jī)器人概念及內(nèi)涵

10-2 人機(jī)交互基本概念

10-3 人機(jī)交互接口

10-4 人機(jī)協(xié)作機(jī)器人編程

第11章 仿真實(shí)驗(yàn)

11-1 初識(shí)Matlab robotics toolbox

11-2 建立機(jī)器人模型

11-3 正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃

11-4 速度與靜力

11-5 操作臂動(dòng)力學(xué)

11-6 Matlab simulink

11-7 操作臂控制

第11章 單元測(cè)驗(yàn)（1）

第11章 單元測(cè)驗(yàn)（2）