課程大綱： 工業機器人培訓
工業機器人DH參數法原理
1. 機器人運動方程的表示
1） 機械手運動姿態和方向角表示
2） 平移變換的不同坐標系表示
3） 廣義連桿和廣義變換矩陣
2. 機器人連桿DH參數及其坐標變換
1） 建立連桿坐標系的步驟
2） DH參數求解原理
3） 機器人運動學方程建立與求解
4） 機器人運動學方程建立實例
3. Matlab robotics toolbox簡介
4. Matlab建立機器人仿真模型
二
機器人運動學算法原理（含正逆解）
5. 機器人運動方程求解
1） 逆運動學求解的一般問題
2） 逆運動學的代數解法與幾何解法
3） 逆運動學的其他解法
6. 機器人運動的分析與綜合舉例
1） 機器人正向運動學舉例
2） 機器人逆向運動學舉例
7. 機器人的雅可比公式
1） 機器人的微分運動
2） 雅可比矩陣的定義與求解
3） 機器人雅可比矩陣計算舉例
8. 機器人的靜態特性
1） 靜力和靜力矩的表示
2） 不同坐標系間靜力的變換
3） 關節力矩和負荷質量的確定
9. Matlab機器人模型正逆運動學、軌跡規劃
三
機器人動力學算法原理（含正逆解）
10. 機器人動力學
1） 剛體的動力學方程
2） 機械手動力學方程的計算和簡化
3） 機械手動力學方程舉例
4） 機器人的動態特性
11. Matlab機器人模型速度與靜力規劃
12. Matlab機器人模型動力學分析
四
機器人控制原理（含位置控制與力控制）
13. 機器人控制與傳動概述
1） 機器人控制的分類、變量與層次
2） 機器人傳動系統
14. 機器人的位置控制
1） 機器人位置控制的一般結構
2） 單關節位置控制器的結構與模型
3） 多關節位置控制器的耦合與補償
15. 機器人的力和位置混合控制
1） 力和位置混合控制方案與規律
2） 柔順運動位移和力混合控制的計算
16. Matlab Simiulink簡介
17. 基于Matlab Simiulink對機器人模型進行控制設計
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